Согласно греческой мифологии, этот город основал сын Посейдона и Геи — Антей. Когда Геракл задушил Антея, оторвав его от земли, город назвали по имени его вдовы — Тинги. Позднее название Тинги превратилось в Танжер.

Порт Тинги упоминали еще карфагенские путешественники в 500 году до нашей эры. Финикийские моряки, вероятно, бывали здесь и ранее. После падения Карфагена Тинги вошел в состав берберского королевства Мавретании. Позднее, во времена правления императора Диоклетиана, Тинги был колонией Великой Римской империи, столицей мавританской Тингитании и частью Византийской империи. 

К XIV веку Танжер превратился в один из главных средиземноморских портов, куда часто заходили парусники из Европы, груженные тканями и металлом, которые на местных базарах меняли на кожу, ковры, сахар и пряности.

Почти 300 лет город, занимавший уникальное географическое положение на стыке Африки и Европы, переходил из рук испанцев в руки португальцев и англичан. Настоящим яблоком раздора для Европы Танжер стал в конце XIX века. За него боролись Франция, Испания, Великобритания и Германия. В 1906 году была созвана специальная конференция, на которой Марокко поделили на зоны влияния: испанскую и французскую. А Танжеру, который так и не смогли поделить, был присвоен статус особой зоны под управлением международной комиссии. 

Войти в состав королевства Марокко город смог только после 1956 года, когда была объявлена независимость всей страны. Танжерскую касбу, или крепость, построили португальцы в 1771 году. За материалом далеко ходить не пришлось — им стали сохранившиеся обломки строений времен Римской империи. Со смотровой площадки в касбе как на ладони виден Гибралтарский пролив и горы на его испанской стороне. 

В современной части Танжера находится площадь Франции и известное кафе Танжера – «Париж», а также престижный район Ла-Монтань с шикарными домами. В центре Танжера расположена площадь Сокко. С испанского "сокко" переводится, как "магазин", но это место давно уже перестало быть торговой площадью. Здесь стоят многочисленные кафе и рестораны, на Сокко есть также сувенирные лавки.

От площади начинается пешеходная улица, которая проходит через основные достопримечательности города и заканчивается у Касбы Танжера. Касба была возведена на самом высоком месте Медины и достаточно хорошо сохранилась до наших дней. Здесь интересно посмотреть Дворец султанов, который был построен при султане Мула Исмаиле в 17 веке.

Во Дворце располагаются Музей древней истории со знаменитой римской мозаикой "Путешествие Венеры" и Музей марокканского искусства. Недалеко от Дворца султанов находятся Большая мечеть и Сады Мендоубия, где растут деревья, возраст которых превышает 800 лет. 

В 18 километрах от города на берегу моря находятся знаменитые «Геркулесовы столбы», в действительности являющиеся пещерами. Эти пещеры были сформированы морской водой в течение многих сотен лет, а позже и людьми, которые добывали здесь камень для жерновов.

 По греческой мифологии именно здесь жил Геркулес, после того, как открыл Танжер и сотворил Гибралтарский пролив. Во время приливов пещеры заполняются водой, а во время отлива они открываются. Недалеко от пещер на побережье находятся руины древнеримских поселений Котта. Здесь археологами были откопаны остатки стен, которые датируются 2-3 веками, солевые ванны и масляные заводы.

Восточнее Танжера расположен мыс Малабата, на котором стоит маяк, с него открывается прекрасный вид на Гибралтарский пролив.